Orava, Arwa, Aryva, Arawa, Oravia, Aravia – viacero modifikácií názvu regiónu a rieky, v povodí ktorej sa kraj rozprestiera. Samotný názov sa prvotne vzťahoval na rieku, pričom A. Kavuljak uvádza, že pôvod slova môže byť galského pôvodu a znamenať bystrý tok, bystrú vodu, ale i pôvodu germánskeho a vychádzať z názvu limby. Vo forme Arwa sa pomenovanie objavuje prvý raz v listine z roku 1267.

Osídľovanie regiónu Orava začína niekedy v dobe kamennej. Nálezy v oblasti brehov Čiernej Oravy sú dokladom mladopaleolitického človeka. V 19. storočí Mikulášovi Kubínyimu na lužickom pohrebisku v Oravskom Podzámku objavil dioritický klin, ktorý podľa určitých tvarových a materiálových indícií je možné zaradiť do obdobia eneolitu. Archeologickými výskumami sa podarilo zmapovať a doložiť postupné osídľovanie regiónu v strednej a mladšej dobe bronzovej a v dobe železnej.